Causa
Quando for emitida uma NFe com Data do Desembaraço Aduaneiro (dDesemb) inferior a 5 anos ou maior que a data atual, será retornado a rejeição “376 – Data do Desembaraço Aduaneiro inválida”.
Exemplo hipotético:
Foi emitida uma NFe no dia 29/01/2016 com Data do Desembaraço Aduaneiro igual a 01/01/2010. Nessa situação, a NFe será rejeitada pelo motivo 376, pois a Data do Desembaraço Aduaneiro é inferior a 5 anos da data atual.
- No XML:
<DI> <nDI>1</nDI> <dDI>2010-01-01</dDI> <xLocDesemb>Porto Alegre</xLocDesemb> <UFDesemb>RS</UFDesemb> <dDesemb>2010-01-01</dDesemb> <tpViaTransp>7</tpViaTransp> <tpIntermedio>1</tpIntermedio> <cExportador>112024242</cExportador> <adi> <nAdicao>1</nAdicao> <nSeqAdic>1</nSeqAdic> <cFabricante>112.024242</cFabricante> </adi> </DI>
- No TXT-SP:
I18|1|2010-01-01|Porto Alegre|RS|2010-01-01|7||1|||112024242| I25|1|1|112.024242|||
Regra de validação da Sefaz

Como resolver
Deve-se informar Data de Desembaraço Aduaneiro que NÃO seja menor que 5 anos ou maior que a data atual. Veja a seguir o exemplo corrigido:
- No XML:
<DI> <nDI>1</nDI> <dDI>2016-01-29</dDI> <xLocDesemb>Porto Alegre</xLocDesemb> <UFDesemb>RS</UFDesemb> <dDesemb>2016-01-29</dDesemb> <tpViaTransp>7</tpViaTransp> <tpIntermedio>1</tpIntermedio> <cExportador>112024242</cExportador> <adi> <nAdicao>1</nAdicao> <nSeqAdic>1</nSeqAdic> <cFabricante>112.024242</cFabricante> </adi> </DI>
- No TXT-SP:
I18|1|2016-01-29|Porto Alegre|RS|2016-01-29|7||1|||112024242| I25|1|1|112.024242|||
Feita a correção, basta reenviar a NFe para processamento.